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    • 专利摘要:
    Die Erfindung betrifft eine Ansteuerung eines Antriebsmotors zum Anfahren einer vorgegebenen Soll-Position, insbesondere für ein Regalbediengerät, und ein entsprechendes Steuerungsverfahren, jeweils mit einem Wegmesser. Damit ein Hubwagen oder ein Mast keine unerwünschten Schwingungen ausführt, wird vorgeschlagen, dass eine Lagesteuerung vorgesehen ist, die eine Soll-Positionsvorgabe anhand der Ist-Position in eine Soll-Beschleunigungsvorgabe umsetzt, dass ein Beschleunigungssteller vorgesehen ist, der die vorgegebene Soll-Beschleunigung in eine entsprechende Drehzahlbeschleunigung umsetzt, dass zumindest ein Beschleunigungssensor (14) vorgesehen ist, dass die Differenz aus der Ist-Beschleunigung und der Soll-Beschleunigung gebildet wird und dass jeweils unter Bildung eines Regelkreises die Differenz auf die Soll-Beschleunigungsvorgabe und die Ist-Position auf die Soll-Positionsvorgabe aufgeschaltet werden. Speziell ist eine Lagesteuerung vorgesehen, welche die Umsetzung in eine Soll-Drehzahlvorgabe mit einem entsprechenden Drehzahlsteller (6) vornimmt, wobei aus der Differenz durch Integration über der Zeit die momentane Drehzahlabweichung berechnet wird. Jeweils unter Bildung eines Regelkreises werden die Drehzahlabweichung auf die Soll-Drehzahlvorgabe und die Ist-Position auf die Soll-Positionsvorgabe aufgeschaltet.The invention relates to a control of a drive motor for starting a predetermined desired position, in particular for a storage and retrieval unit, and a corresponding control method, each with a odometer. So that a pallet truck or a mast carries out any unwanted vibrations, it is proposed that a position control is provided, which converts a desired position specification based on the actual position in a target acceleration default that an acceleration actuator is provided, the predetermined target acceleration in implements a corresponding speed acceleration that at least one acceleration sensor (14) is provided, that the difference of the actual acceleration and the target acceleration is formed and that in each case to form a control loop, the difference to the target acceleration default and the actual position the desired position specification are switched. Specifically, a position control is provided, which carries out the conversion into a desired speed specification with a corresponding speed controller (6), wherein from the difference by integration over time the instantaneous speed deviation is calculated. Each with the formation of a control loop, the speed deviation to the target speed command and the actual position are switched to the target position specification.
    公开号:DE102004024243A1
    申请号:DE200410024243
    申请日:2004-05-11
    公开日:2005-12-15
    发明作者:Dominik Gräfer；Gerhard Lehmann
    申请人:Siemens AG；
    IPC主号:G05B19-19
    专利说明:
    [0001] DieErfindung betrifft eine Ansteuerung, insbesondere für ein Regalbediengerät, und einentsprechendes Verfahren zur Ansteuerung gemäß den Oberbegriffen der Ansprüche 1, 2,10 und 11.TheThe invention relates to a control, in particular for a storage and retrieval unit, and acorresponding method for controlling according to the preambles of claims 1, 2,10 and 11.
    [0002] Esist bekannt, als Antrieb fürHubwagen von Regalbediengerätenals auch fürdie Regalbediengeräteselbst mit Frequenzumrichtern zur Ansteuerung versehene Asynchronmotoreneinzusetzen. Zum Anfahren einer gewünschten Position in einem Regallagerwerden dabei Wegmesser eingesetzt, welche jeweils die Position erfassen.Anhand dieser Ist-Position wird die gewünschte Soll-Position mittelseiner Lagesteuerung in eine Drehzahlvorgabe umgesetzt. Der Frequenzumrichterweist einen Drehzahlsteller und einen Stromregelkreis für den Motorstromauf. Er hat einen Eingang zur Vorgabe der Soll-Drehzahl und einenAusgang zum Anschluss des Asynchronmotors. Der Drehzahlsteller desFrequenzumrichters setzt die Soll-Drehzahl in eine Stromvorgabeum. Anhand dieser Stromvorgabe wird mittels des Stromregelkreisesder Antriebsstrom fürden Asynchronmotor erzeugt. Zur Regelung der Drehzahl wird die Motordrehzahlintern an den Eingang des Frequenzumrichters zurückgeführt.Itis known as a propulsion forPallet truck of stacker cranesas well as forthe stacker craneseven asynchronous motors equipped with frequency converters for controluse. To approach a desired position in a rack warehouseIn this case, distance sensors are used, which each detect the position.On the basis of this actual position, the desired nominal position by means ofa position control implemented in a speed specification. The frequency converterhas a speed controller and a current control circuit for the motor currenton. He has an input for setting the target speed and aOutput for connection of the asynchronous motor. The speed controller of theFrequency converter sets the setpoint speed in a current specificationaround. Based on this current specification is by means of the current loopthe drive current forgenerates the asynchronous motor. To control the speed, the engine speedinternally fed back to the input of the frequency converter.
    [0003] Nachteiligist dabei, dass es beim Anfahren der Soll-Position aufgrund derLänge desHubwagenseiles und der Höhedes Masts aufgrund ihrer Elastizitäten regelmäßig zu unerwünschtenSchwingungen kommt.adverselyis that it when approaching the target position due to theLength of theHubwagenseiles and the heightThe mast regularly becomes unwanted due to its elasticityVibrations come.
    [0004] DieAufgabe der Erfindung ist es, eine Ansteuerung und ein Verfahrenzu Ansteuerung eines Antriebsmotors zu schaffen, bei dem der Hubwagen bzw.der Mast keine unerwünschtenSchwingungen ausführt.TheThe object of the invention is a control and a methodto provide control of a drive motor, in which the lift truck orthe mast is not unwantedPerforms vibrations.
    [0005] DieLösungdieser Aufgabe ist bezogen auf die Ansteuerung durch die im Anspruch1 und 2 und bezogen auf das Verfahren durch die im Anspruch 10 und11 angegebenen Merkmal gegeben. Die kennzeichnenden Merkmale derUnteransprücheenthalten vorteilhafte Ausgestaltungen.ThesolutionThis object is related to the control by the in the claim1 and 2 and based on the method by the in claim 10 and11 specified feature given. The distinguishing features ofunder claimscontain advantageous embodiments.
    [0006] DieLösungsieht bezogen auf eine erste Ansteuerung vor, dass eine Lagesteuerungvorgesehen ist, die eine Soll-Positionsvorgabe anhand der Ist-Positionin eine Soll-Beschleunigungsvorgabe umsetzt, dass ein Beschleunigungsstellervorgesehen ist, der die vorgegebene Soll-Beschleunigung in eineentsprechende Drehzahlbeschleunigung des Antriebsmotors umsetzt,dass zur Erfassung der Ist-Beschleunigung zumindest ein Beschleunigungssensor vorgesehenist, dass die Differenz aus der Ist-Beschleunigung und der Soll-Beschleunigunggebildet wird und dass jeweils unter Bildung eines Regelkreisesdie Differenz auf die Soll-Beschleunigungsvorgabe und die Ist-Positionauf die Soll-Positionsvorgabe aufgeschaltet werden.ThesolutionWith reference to a first activation, it is a position controlis provided, which is a target position specification based on the actual positionconverted into a desired acceleration specification that an acceleration actuatoris provided, the predetermined target acceleration in acorresponding speed acceleration of the drive motor converts,in that at least one acceleration sensor is provided for detecting the actual accelerationis that the difference between the actual acceleration and the target accelerationis formed and that each, forming a control loopthe difference to the target acceleration specification and the actual positionbe switched to the desired position specification.
    [0007] DieLösungsieht bezogen auf eine zweite Ansteuerung vor, dass zur Erfassungder Ist-Beschleunigung zumindest ein Beschleunigungssensor vorgesehenist, dass die Differenz aus der Ist-Beschleunigung und der Soll-Beschleunigunggebildet wird, dass die momentane Drehzahlabweichung durch Integration über derZeit aus der Differenz berechnet wird, und dass jeweils unter Bildungeines Regelkreises die Drehzahlabweichung auf die Soll-Drehzahlvorgabeund die Ist-Position auf die Soll-Positionsvorgabe aufgeschaltetwerden.ThesolutionWith respect to a second control, it provides for the detectionat least one acceleration sensor is provided for the actual accelerationis that the difference between the actual acceleration and the target accelerationis formed that the instantaneous speed deviation by integration over theTime is calculated from the difference, and that under educationa control loop, the speed deviation to the target speed specificationand the actual position switched to the desired position specificationbecome.
    [0008] DurchErfassung und Zuschaltung der Ist-Beschleunigung und der Ist-Positionlässt sich mittelsdes so gebildeten Regelkreises ein Schwingen nahezu vollständig unterdrücken. Manhat es hier mit einer aktiven Schwingungsdämpfung zu tun.ByAcquisition and connection of the actual acceleration and the actual positioncan be by means ofof the control loop so formed almost completely suppress a swing. youit has to do here with an active vibration damping.
    [0009] Mitgeringem Aufwand lassen sich Schwingungen unterdrücken, wenndas Aufschalten erst bei einem vorgegebenen Abstand vor Erreichender Soll-Position erfolgt.Withlittle effort can suppress vibrations whenthe connection only at a predetermined distance before reachingthe desired position takes place.
    [0010] Technischeinfach ist es, wenn die Soll-Beschleunigung jeweils einen trapezförmigen Zeitverlaufaufweist.Technicallyit is easy if the target acceleration each have a trapezoidal time coursehaving.
    [0011] Einenkostengünstigenund verschleißarmen Antrieberhältman, wenn der Drehzahlsteller zu einem Frequenzumrichter gehört und derAntriebsmotor als Asynchronmotor ausgebildet ist.ainexpensiveand low-wear drivereceivesone, if the speed controller belongs to a frequency converter and theDrive motor is designed as an asynchronous motor.
    [0012] Dertechnische Aufwand verringert sich, wenn der Frequenzumrichter dievorgegebene Soll-Drehzahl anhand einer Soll-Stromvorgabe mittels eines Stromregelkreisesin einen Antriebsstrom des Antriebsmotors umsetzt, wobei zur Einstellung derSoll-Drehzahl eine Drehzahlrückführung erfolgt.Of thetechnical effort is reduced when the frequency converter thespecified setpoint speed based on a setpoint current specification by means of a current control loopconverts into a drive current of the drive motor, wherein for adjusting theTarget speed is a speed feedback.
    [0013] Einestabile Ansteuerung erhältman, wenn die Ansteuerung getaktet in äquidistanten Zeitintervallenerfolgt und die Integration jeweils durch das Produkt aus der Differenzund der Taktzeit ersetzt ist. Eine übliche Taktzeit liegt bei 10ms.Astable control receivesone, if the control clocked in equidistant time intervalstakes place and the integration respectively by the product of the differenceand the tact time is replaced. A usual cycle time is 10ms.
    [0014] DerBeschleunigungssensor ist am Hubwagen angeordnet, wenn der Antriebsmotorzum Hubwagen eines Regalbediengerätes gehört und der Beschleunigungssensoram Hubwagen angeordnet ist.Of theAcceleration sensor is located on the lift truck when the drive motorbelongs to the lift truck of a stacker crane and the acceleration sensoris arranged on the truck.
    [0015] ImFalle eines Regalbediengerätesmit schwingendem Mast gelingt eine gute Schwingungsdämpfung,wenn je ein Beschleunigungssensor im Bereich der Kopftraverse undan der Bodentraverse angeordnet ist und durch Differenzbildung dieserbeiden Beschleunigungen die Ist-Beschleunigung der Kopftraverseermittelt wird wenn die Ansteuerung getaktet in äquidistantenZeitintervallen erfolgt und die Integration jeweils durch das Produktaus der Differenz und der Taktzeit ersetzt ist.In the case of a stacker crane with oscillating mast a good vibration damping succeeds if ever an acceleration sensor in the head traverse and the bottom cross-member is arranged and by subtracting this at the accelerations the actual acceleration of the head traverse is determined if the control clocked in equidistant time intervals and the integration is replaced by the product of the difference and the cycle time.
    [0016] DieLösungsieht bezüglichdes ersten Verfahrens vor, dass eine Lagesteuerung vorgesehen ist,die eine Soll-Positionsvorgabe anhand der Ist-Position in eine Soll-Beschleunigungsvorgabeumsetzt, dass ein Beschleunigungssteller vorgesehen ist, der dievorgegebene Soll-Beschleunigung in eine entsprechende Drehzahl desAntriebsmotors umsetzt, dass die Ist-Beschleunigung mittels zumindesteinem Beschleunigungssensor erfasst wird, dass die Differenzaus der Ist-Beschleunigung und der Soll-Beschleunigung gebildet wird und dassjeweils unter Bildung eines Regelkreises die Differenz auf die Soll-Beschleunigungsvorgabeund die Ist-Position auf die Soll-Positionsvorgabe aufgeschaltet werden.With regard to the first method, the solution provides that a position control is provided which converts a desired position specification based on the actual position into a desired acceleration specification, that an acceleration actuator is provided which converts the predetermined desired acceleration into a corresponding speed of the drive motor implements that the actual acceleration is detected by means of at least one acceleration sensor, that the difference between the actual acceleration and the target acceleration is formed, and that in each case the difference to the desired acceleration specification and the actual position are switched to the desired position specification to form a control loop.
    [0017] DieLösungsieht bezüglichdes zweiten Verfahrens vor, dass zur Erfassung der Ist-Beschleunigungzumindest ein Beschleunigungssensor vorgesehen ist, dass die Differenzaus der Ist-Beschleunigungund der Soll-Beschleunigung gebildet wird, und dass jeweils unterBildung eines Regelkreises die Drehbeschleunigungsabweichung aufdie Soll-Drehbeschleunigungsvorgabe und die Ist-Position auf die Soll-Positionsvorgabeaufgeschaltet werden.Thesolutionlooks atof the second method, that for detecting the actual accelerationat least one acceleration sensor is provided that the differencefrom the actual accelerationand the target acceleration is formed, and that under eachForming a control loop the spin deviationthe target spin specification and the actual position to the target position specificationbe switched on.
    [0018] DieErfindung wird nachfolgend anhand einer Zeichnung beschrieben, wobeidie einzige Figur die Ansteuerung in einer schematischen Darstellung für einenAsynchronmotor mit einem Frequenzumrichter zeigt, welche zu einemSeilhubwerksantrieb oder zu einem Fahrwerksantrieb eines Regalbediengeräts gehören (beidenicht gezeigt).TheInvention will be described below with reference to a drawing, whereinthe only figure the control in a schematic representation of aAsynchronous motor with a frequency converter shows which to aSeilhubwerksantrieb or to a chassis drive of a stacker crane belong (bothNot shown).
    [0019] DieAnsteuerung umfasst eine Lagesteuerung, zu der ein Positionsgeber 1 miteinem Eingang 2 gehört,an den eine gewünschteSoll-Position eingebbar ist. Der Positionsgeber 1 wandeltdie Soll-Position in eine Drehzahlvorgabe um, die dann an seinemAusgang 3 zur Verfügungsteht. Der Ausgang 3 ist mit dem Eingang 4 einesFrequenzumrichters 5 verbunden, der einen Drehzahlsteller 6 aufweist,der die vorgegebene Soll-Drehzahl in eine Soll-Stromvorgabe umrechnet.Dabei ist – wiedie Figur zeigt – derEingang 4 mit dem Eingang des Drehzahlstellers 6 direktverbunden. Außerdem Drehzahlsteller 6 weist der Frequenzumrichter 5 einendem Drehzahlsteller 6 nachgeschalteten Stromregelkreis 7 auf,an dessen Eingang die Soll-Stromvorgabe anliegt. Mittels des Stromregelkreises 7 wirdder generierte Ist-Strom übereine Rückführung 7a aufden Eingang des Stromregelkreises 7 zurückgeführt. Der Stromregelkreis 7 liefertden Antriebsstrom fürden Antriebsmotor 8, der am Ausgang 9 des Frequenzumrichters 5 angeschlossenist. Wie die Figur zeigt, weist der Frequenzumrichter 5 nocheinen zweiten Eingang 10 auf, über den die Drehzahl des Antriebsmotors 8 über einefrequenzumrichterinterne Rückführung 11 auf denEingang des Drehzahlstellers 6 zurückgeführt wird.The control comprises a position control, to which a position sensor 1 with an entrance 2 belongs to which a desired desired position can be entered. The position transmitter 1 converts the nominal position into a speed specification, which then at its output 3 is available. The exit 3 is with the entrance 4 a frequency converter 5 connected, the one speed controller 6 has, which converts the predetermined target speed into a desired current specification. It is - as the figure shows - the entrance 4 with the input of the speed controller 6 directly connected. Except the speed controller 6 instructs the frequency converter 5 a the speed controller 6 downstream current loop 7 at whose input the nominal current specification is applied. By means of the current control loop 7 the generated actual current is via a feedback 7a on the input of the current loop 7 recycled. The current loop 7 provides the drive current for the drive motor 8th who is at the exit 9 of the frequency converter 5 connected. As the figure shows, the frequency converter instructs 5 another second entrance 10 on, about the speed of the drive motor 8th via a frequency converter internal feedback 11 to the input of the speed controller 6 is returned.
    [0020] ZurBestimmung der jeweiligen Ist-Position dient ein Wegmesser 12,der am Hubwagen oder der Bodentraverse des Regalbediengeräts angeordnet ist.Das Ausgangssignal (Ist-Position) des Wegmessers 12 wird über denVergleichspunkt 13 auf den Eingang 2 des Positionsgebers 1 gegeben.Am Vergleichspunkt 13 werden die Soll-Position und die Ist-Positionmiteinander verglichen und die Differenz auf den Eingang 2 desPositionsgebers 1 gegeben. Die Ist-Position ist selbstverständlich vonder Zahl der vom Motor 8 ausgeführten Umdrehungen abhängig, wasdurch die gestrichelte Linie 13a in der Figur angedeutetist. Wie man sieht, ergibt sich dadurch ein geschlossener Regelkreisfür dieSoll-Position. Durch die Rückkopplungder Ist-Position wird aus der Lagesteuerung eine Lageregelung, wobeidie Rückkopplungzuschaltbar ist. Die Zuschaltung kann beispielsweise jeweils kurzvor Erreichen der Soll-Position selbsttätig erfolgen.To determine the respective actual position is a odometer 12 , which is arranged on the truck or the floor crossbeam of the storage and retrieval device. The output signal (actual position) of the odometer 12 is about the comparison point 13 on the entrance 2 of the position encoder 1 given. At the comparison point 13 the set position and the actual position are compared and the difference on the input 2 of the position encoder 1 given. The actual position is of course the number of engine 8th executed turns, which is indicated by the dashed line 13a is indicated in the figure. As you can see, this results in a closed loop for the desired position. By the feedback of the actual position is from the position control a position control, the feedback can be switched. The connection can be done automatically, for example, shortly before reaching the desired position.
    [0021] Wieder Figur entnehmbar ist, verfügtdie Ansteuerung weiter übereinen Beschleunigungssensor 14, der ebenfalls am Hubwagenoder dem Mast des Regalbediengerätsangeordnet ist. Der Beschleunigungssensor 14 erfasst dieIst-Beschleunigung, welche in einem Differenzglied 15 mitder vom Positionsgeber vorgebbaren Soll-Beschleunigung verglichen wird(Verbindungslinie 16).As the figure can be seen, the control further has an acceleration sensor 14 , which is also arranged on the truck or the mast of the storage and retrieval device. The acceleration sensor 14 detects the actual acceleration, which in a difference element 15 is compared with the presettable by the position encoder target acceleration (connecting line 16 ).
    [0022] Beieiner einfachen Ausführungerfolgt die Beschleunigung jeweils trapezförmig, d.h. die Soll-Beschleunigunghat einen trapezförmigenZeitverlauf mit einer Anstiegsflanke, einem Trapezdach (konstanteBeschleunigung) und einer Abstiegsflanke. Dabei ist die Beschleunigungbeim Anfahren positiv und beim Abbremsen negativ. Zwischen zwei trapezförmigen Beschleunigungsverläufen (Anfahren undAbbremsen) erfolgt keine Beschleunigung, so dass sich das Regalbediengerät bzw. derHubwagen mit nahezu konstanter Geschwindigkeit bewegt.ata simple designthe acceleration is trapezoidal, i. the target accelerationhas a trapezoidal shapeTime course with a rising edge, a trapezoidal roof (constantAcceleration) and a descending flank. Here is the accelerationwhen starting positive and braking when negative. Between two trapezoidal acceleration curves (start and stop)Braking), there is no acceleration, so that the storage and retrieval unit or thePallet truck moves at almost constant speed.
    [0023] ImAusführungsbeispielerfolgt die Ansteuerung in äquidistantenZeitintervallen von 10 ms, d.h. die Taktzeit T ist gleich 10 ms.in theembodimentthe control is in equidistantTime intervals of 10 ms, i. the cycle time T is equal to 10 ms.
    [0024] Ausder Differenz von Soll-Beschleunigung und Ist-Beschleunigung wirddurch Integration I über derZeit die momentane Drehzahlabweichung berechnet. Im Falle der getaktetenSteuerung mit einer Taktzeit T von 10 ms kann man die Integrationvereinfachen, indem einfach das Produkt aus der Beschleunigungsdifferenzund der Taktzeit T gebildet wird. Die momentane Drehzahlabweichungist übereinen Vergleichspunkt 17 auf den Eingang des Drehzahlstellers 6 aufschaltbar,wodurch sich eine Drehzahlkorrekturregelung ergibt. Die Rückführung derDrehzahl kann wie die Rückführung derIst-Position zugeschaltet werden, wenn sich das Regalbediengerät bzw. der Hubwagenin der Näheseiner Soll-Position befindet.From the difference between the desired acceleration and the actual acceleration, the current speed deviation is calculated by integration I over time. In the case of clocked control with a cycle time T of 10 ms, one can unify the integration times by simply forming the product of the acceleration difference and the cycle time T. The instantaneous speed deviation is via a comparison point 17 to the input of the speed controller 6 aufschaltbar, resulting in a speed correction control. The return of the speed can be switched on as the return of the actual position when the stacker crane or the truck is near its desired position.
    [0025] Durchdie Drehzahlkorrektur anhand der erfassten Beschleunigung können Schwingungenwirksam unterdrücktwerden. Schwingungen entstehen beim Anfahren und beim Abbremsen,aber auch währendder Fahrt mit konstanter Drehzahl, da der an einem Seil aufgehängte Hubwagenals auch der Mast des Regalbediengeräts eine Elastizität aufweisen, wasin der Figur schematisiert als Feder 18 dargestellt ist.By the speed correction based on the detected acceleration vibrations can be effectively suppressed. Vibrations occur during startup and braking, but also while driving at a constant speed, since the suspended on a rope truck and the mast of the storage and retrieval device have an elasticity, which is schematized in the figure as a spring 18 is shown.
    [0026] DiePositionsregelung wird immer zusammen mit der schwingungsbedingtenDrehzahlkorrekturregelung ausgeführt.Beide Regelungen können auchständigzugeschaltet sein.ThePosition control is always combined with the vibrationSpeed correction control executed.Both schemes can alsoconstantlybe switched on.
    [0027] Indem Falle, in dem nicht der Hubantrieb, sondern der Fahrantriebdes Regalbediengeräts selbstangesteuert wird, wird je ein Beschleunigungssensor 14 (oben)im Bereich der Kopftraverse (oberes Ende des Mastes) und (unten)an der Bo dentraverse angeordnet und durch Differenzbildung dieser beidenBeschleunigungen die Ist-Beschleunigung allein der Kopftraverseermittelt.In the case in which not the lifting drive, but the traction drive of the storage and retrieval device itself is controlled, is ever an acceleration sensor 14 (Above) arranged in the region of the head traverse (upper end of the mast) and (below) at the Bo delta traverse and determined by subtraction of these two accelerations, the actual acceleration of the head traverse alone.
    [0028] Beieiner zweiten Ausführungwird auf die Integration der momentanen Drehzahlabweichung verzichtetund anstatt des Drehzahlstellers ist im Frequenzumrichter 5 einBeschleunigungssteller vorgesehen. Der Positionsgeber gibt dannkeine Drehzahl mehr vor, sondern die Soll-Beschleunigung wird direktan den Eingang des Frequenzumrichters 5 bzw. auf den Vergleichspunkt 17 gegeben.Die Grundlage fürdiese Lösungist die Entsprechung von translatorischer und rotatorischer Beschleunigung(Drehbeschleunigung).In a second embodiment, the integration of the instantaneous speed deviation is dispensed with and instead of the speed controller is in the frequency converter 5 provided an acceleration plate. The position encoder then no longer specifies any speed, but the setpoint acceleration is sent directly to the input of the frequency converter 5 or to the comparison point 17 given. The basis for this solution is the equivalent of translational and rotational acceleration (spin).
    权利要求:
    Claims (11)
    [1]
    Ansteuerung eines Antriebsmotors (8)zum Anfahren einer vorgegebenen Soll-Position, insbesondere für ein Regalbediengerät, miteinem Wegmesser zur Erfassung der jeweiligen Ist-Position, dadurchgekennzeichnet, dass eine Lagesteuerung vorgesehen ist,die eine Soll-Positionsvorgabe anhand der Ist-Position in eine Soll-Beschleunigungsvorgabeumsetzt, dass ein Beschleunigungssteller vorgesehen ist, der dievorgegebene Soll-Beschleunigung in eine entsprechende Drehzahlbeschleunigungdes Antriebsmotors (8) umsetzt, dass zur Erfassungder Ist-Beschleunigung zumindest ein Beschleunigungssensor (14)vorgesehen ist, dass die Differenz aus der Ist-Beschleunigungund der Soll-Beschleunigung gebildet wird und dass jeweilsunter Bildung eines Regelkreises die Differenz auf die Soll-Beschleunigungsvorgabeund die Ist-Position auf die Soll-Positionsvorgabe aufgeschaltetwerden.Control of a drive motor ( 8th ) for approaching a predetermined desired position, in particular for a storage and retrieval unit, with a displacement sensor for detecting the respective actual position, characterized in that a position control is provided which converts a desired position specification based on the actual position in a desired acceleration default in that an acceleration actuator is provided which converts the predetermined desired acceleration into a corresponding speed acceleration of the drive motor ( 8th ) implements that for detecting the actual acceleration at least one acceleration sensor ( 14 ) is provided that the difference between the actual acceleration and the target acceleration is formed and that in each case the difference between the target acceleration default and the actual position are switched to the desired position specification to form a control loop.
    [2]
    Ansteuerung eines Antriebsmotors (8) zum Anfahreneiner vorgegebenen Soll-Position, insbesondere für ein Regalbediengerät, miteinem Wegmesser (12) zur Erfassung der jeweiligen Ist-Position, miteiner Lagesteuerung, die eine Soll-Positionsvorgabe anhand der Ist-Positionin eine Soll-Drehzahlvorgabe umsetzt, und mit einem Drehzahlsteller(6), der die vorgegebene Soll-Drehzahl in eine entsprechende Drehzahldes Antriebsmotors (8) umsetzt, dadurch gekennzeichnet, dasszur Erfassung der Ist-Beschleunigung zumindest ein Beschleunigungssensor(14) vorgesehen ist, dass die Differenz aus der Ist-Beschleunigungund der Soll-Beschleunigung gebildet wird, dass die momentaneDrehzahlabweichung durch Integration über der Zeit aus der Differenzberechnet wird, und dass jeweils unter Bildung eines Regelkreisesdie Drehzahlabweichung auf die Soll-Drehzahlvorgabe und die Ist-Position auf dieSoll-Positionsvorgabe aufgeschaltet werden.Control of a drive motor ( 8th ) for approaching a predetermined desired position, in particular for a storage and retrieval unit, with an odometer ( 12 ) for detecting the respective actual position, with a position controller, which converts a desired position specification based on the actual position into a desired speed specification, and with a speed controller ( 6 ), the predetermined target speed in a corresponding speed of the drive motor ( 8th ), characterized in that for detecting the actual acceleration at least one acceleration sensor ( 14 ) is provided that the difference between the actual acceleration and the target acceleration is formed, that the instantaneous speed deviation is calculated by integration over time from the difference, and that in each case to form a control loop, the speed deviation to the target speed specification and the actual position is switched to the target position specification.
    [3]
    Ansteuerung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet,dass das Aufschalten erst bei einem vorgegebenen Abstand vor Erreichender Soll-Position erfolgt.Control according to Claim 2, characterizedthat the Aufschalten only at a predetermined distance before reachingthe desired position takes place.
    [4]
    Ansteuerung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet,dass die Soll-Beschleunigung jeweils einen trapezförmigen Zeitverlaufaufweist.Control according to Claim 2 or 3, characterizedthat the target acceleration each have a trapezoidal time coursehaving.
    [5]
    Ansteuerung nach einem der Ansprüche 2–4, dadurch gekennzeichnet,dass der Drehzahlsteller (6) zu einem Frequenzumrichter(5) gehörtund der Antriebsmotor (8) als Asynchronmotor ausgebildet ist.Control according to one of claims 2-4, characterized in that the speed controller ( 6 ) to a frequency converter ( 5 ) and the drive motor ( 8th ) is designed as an asynchronous motor.
    [6]
    Ansteuerung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet,dass der Frequenzumrichter (5) die vorgegebene Soll-Drehzahlanhand einer Soll-Stromvorgabe mittels eines Stromregelkreises (7)in einen Antriebsstrom des Antriebsmotors (8) umsetzt,wobei zur Einstellung der Soll-Drehzahl eine Drehzahlrückführung erfolgt.Control according to claim 5, characterized in that the frequency converter ( 5 ) the predetermined target speed based on a target current specification by means of a current control circuit ( 7 ) in a drive current of the drive motor ( 8th ), wherein a speed feedback is performed to set the target speed.
    [7]
    Ansteuerung nach einem der Ansprüche 1–6, dadurch gekennzeichnet,dass die Ansteuerung getaktet in äquidistanten Zeitintervallenerfolgt und die Integration jeweils durch das Produkt aus der Differenzund der Taktzeit (T) ersetzt ist.Control according to one of claims 1-6, characterized in that the control is clocked in equidistant time intervals and the Integration is replaced by the product of the difference and the cycle time (T).
    [8]
    Ansteuerung nach einem der Ansprüche 1–7, dadurch gekennzeichnet,dass der Antriebsmotor (8) zum Hubwagen eines Regalbediengeräts gehört und derBeschleunigungssensor (14) am Hubwagen angeordnet ist.Control according to one of claims 1-7, characterized in that the drive motor ( 8th ) belongs to the lift truck of a stacker crane and the acceleration sensor ( 14 ) is arranged on the lift truck.
    [9]
    Ansteuerung nach einem der Ansprüche 1–8, dadurch gekennzeichnet,dass bei einem Regalbediengerätje ein Beschleunigungssensor (14) im Bereich der Kopftraverseund an der Bodentraverse angeordnet ist und durch Differenzbildungdieser beiden Beschleunigungen die Ist-Beschleunigung der Kopftraverseermittelt wird.Control according to one of claims 1-8, characterized in that in a storage and retrieval unit each have an acceleration sensor ( 14 ) is arranged in the region of the head traverse and on the bottom cross member and the actual acceleration of the head traverse is determined by subtracting these two accelerations.
    [10]
    Verfahren zur Ansteuerung eines Antriebsmotors (8)zum Anfahren einer vorgegebenen Soll-Position, insbesondere für ein Regalbediengerät, beidem die jeweilige Ist-Position mit einem Wegmesser (12)erfasst wird, dadurch gekennzeichnet, dass eine Lagesteuerungvorgesehen ist, die eine Soll-Positionsvorgabe anhand der Ist-Positionin eine Soll-Beschleunigungsvorgabe umsetzt, dass ein Beschleunigungsstellervorgesehen ist, der die vorgegebene Soll-Beschleunigung in eineentsprechende Drehzahl des Antriebsmotors (8) umsetzt, dassdie Ist-Beschleunigung mittels zumindest einem Beschleunigungssensor(14) erfasst wird, dass die Differenz aus der Ist-Beschleunigungund der Soll-Beschleunigung gebildet wird und dass jeweilsunter Bildung eines Regelkreises die Differenz auf die Soll-Beschleunigungsvorgabeund die Ist-Position auf die Soll-Positionsvorgabe aufgeschaltetwerden.Method for controlling a drive motor ( 8th ) for approaching a predetermined desired position, in particular for a storage and retrieval unit, in which the respective actual position with a position indicator ( 12 ) is detected, characterized in that a position control is provided which converts a desired position specification based on the actual position in a target acceleration specification, that an acceleration actuator is provided, the predetermined target acceleration in a corresponding speed of the drive motor ( 8th ) implements that the actual acceleration by means of at least one acceleration sensor ( 14 ) is detected that the difference between the actual acceleration and the target acceleration is formed and that in each case the difference between the target acceleration default and the actual position are switched to the target position specification to form a control loop.
    [11]
    Verfahren zur Ansteuerung eines Antriebsmotors (8)zum Anfahren einer vorgegebenen Soll-Position, insbesondere für ein Regalbediengerät, beidem die jeweilige Ist-Position mit einem Wegmesser (12)erfasst wird, mit einer Lagesteuerung, die eine Soll-Positionsvorgabeanhand der Ist-Position in eine Soll-Drehzahlvorgabe umsetzt, und miteinem Drehzahlsteller (6), der die vorgegebene Soll-Drehzahl in eineentsprechende Drehzahl des Antriebsmotors (8) umsetzt, dadurchgekennzeichnet, dass zur Erfassung der Ist-Beschleunigung zumindestein Beschleunigungssensor (14) vorgesehen ist, dassdie Differenz aus der Ist-Beschleunigung und der Soll-Beschleunigunggebildet wird, dass die momentane Drehzahlabweichung durchIntegration überder Zeit aus der Differenz berechnet wird, und dass jeweilsunter Bildung eines Regelkreises die Drehzahlabweichung auf dieSoll-Drehzahlvorgabe und die Ist-Positionauf die Soll-Positionsvorgabe aufgeschaltet werden.Method for controlling a drive motor ( 8th ) for approaching a predetermined desired position, in particular for a storage and retrieval unit, in which the respective actual position with a position indicator ( 12 ) is detected, with a position control that converts a target position specification based on the actual position in a target speed specification, and with a speed controller ( 6 ), the predetermined target speed in a corresponding speed of the drive motor ( 8th ), characterized in that for detecting the actual acceleration at least one acceleration sensor ( 14 ) is provided that the difference between the actual acceleration and the target acceleration is formed, that the instantaneous speed deviation is calculated by integration over time from the difference, and that in each case to form a control loop, the speed deviation to the target speed specification and the actual position is switched to the target position specification.
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